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历史上的所谓琵琶，并不仅指具有梨形共鸣箱的曲项琵琶，而是多种弹拨乐器，形状类似，大小有别，象现在的柳琴，月琴，阮等，都可说是琵琶类乐器。其名“琵”“琶”是根据演奏这些乐器的右手技法而来的。
琵琶又称“批把”，最早见于史载的是汉代刘熙《释名. 释乐器》:“批把本出于胡中，马上所鼓也。推手前曰批，引手却曰把，象其鼓时，因以为名也。”意即枇把是骑在马上弹奏的乐器，向前弹出称做批，向后挑进称做把；根据它演奏的特点而命名为“批把”。在古代，敲、击、弹、奏都称为鼓。当时的游牧人骑在马上好弹琵琶，因此为“马上所鼓也”。大约在魏晋时期，正式称为“琵琶”。