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计算公式推导过程曲臂变幅机构有限元模型:根据力学简化得到以下简化模型:根据简化模型和已知条件曲臂变幅油缸的伸缩速度0v，首先将动系固结于AB上，那么B点的相对速度BA0v=v设∠ABF=∠1，∠FCD=∠2，∠CDE=∠3(190)oBBAv=vCOS∠−（4-1）BCBω=ω=vBF（4-2）CCv=ωCF（4-3） 上面的公式既是曲臂角速度和角加速度的计算过程，式中的ν代表速度，ω代表角速度，a代表加速度，α代表角加速度，上标τ和n分别代表切向和法向，下标表示点号。例如Caτ表示C点的切向加速度。曲臂的角速度和角加速度分别为Dω和Dα。α平台表示曲臂端部即平台的加速度。484.2曲臂运动学计算结果曲臂运动学计算结果及结果分析及结果分析4.2.1曲臂的角速度和角加速度主臂与曲臂夹角定义如图，当曲臂相对主臂伸平时主臂曲臂夹角为0o，当曲臂完全缩回时夹角为180o。
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根据计算出的曲臂在各角度下的角速度和角加速度值生成角速度和角加速度图如下:曲臂角速度曲线, 主臂曲臂夹角, 曲臂角速度, 曲臂角加速度曲线, 主臂曲臂夹角, 曲臂角加速度,
曲臂端部平台的加速度根据曲臂的角速度和角加速度，计算出曲臂端部平台的加速度曲线, 1、当主臂与曲臂成180o夹角时，曲臂有大角速度14.67os，平台随曲臂绕主臂端部转动，此时平台有大法向加速度即大离心惯性力，运动平稳性差。
2、当主臂与曲臂成27o夹角时，曲臂有小角速度4.33os。此时的曲臂角加速度也达到小值1.67E-03os2，这时曲臂及平台惯性载荷小，运动平稳性好。3、当主臂与曲臂成154o夹角时，曲臂有大角加速度1.27os2，此时曲臂角速度变化快、惯性载荷大、运动平稳性差。 3、曲臂长度5500mm，平台的加速度是切向加速度和法向加速度的合成，当主臂与曲臂成180o夹角时，平台有大加速度2.73E+2os2，此时平台运动惯性大、平稳性差。
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